rosbag 采集策略：证据优先，而不是全量备份

1. 录了整袋却复现不了

「导航偶发停住」的故障袋里只有 /scan 和 /cmd_vel——回放只能证明「当时停了」，不能证明为什么停。缺 TF、缺 controller 状态、缺 diagnostics、缺参数快照。另一种失败：磁盘被图像与点云写爆，关键话题反而没录到。Bag 是证据系统，不是备份按钮。先问：这次录包要证明什么假设？再决定 topic 集合与 QoS。

2. 三层采集

层	内容	默认
状态层	TF、odom、diagnostics、关键参数 dump、`/clock`	始终开
决策层	全局/局部 path、cmd_vel、BT 日志、lifecycle transition	导航类始终开
感知层	图像、点云、原始 scan	按需/降采样

感知层永远最贵。用正则/排除列表把③做成可开关，而不是默认全录：

bash

# 状态 + 决策最小集
ros2 bag record -o nav_incident_001 \
  /tf /tf_static /odom /scan \
  /plan /local_plan /cmd_vel \
  /diagnostics /controller_server/transition_event \
  --qos-profile-overrides-file qos_overrides.yaml

3. 最小充分集（导航类）

缺 TF 的袋几乎不可复盘。导航事故最小集：

/tf、/tf_static、/odom
/scan 或降采样点云
/plan、/local_plan、/cmd_vel
/diagnostics
关键参数 dump（ros2 param dump 或白名单节点）
/clock（若仿真回放）

录包脚本应拒绝空 topic 集合启动，并在 metadata 写入假设编号与软件 git hash——没有 hash 的袋，一周后变神秘二进制。

4. 回放契约

回放必须带着 /clock 与 use_sim_time 策略一起说清楚：

bash

ros2 bag play incident_001 --clock
# 另终端
ros2 param set /global_use_sim_time use_sim_time true

订阅端 QoS 须与录制时一致——ros2 bag info 看录制 QoS，回放工作空间用相同 profile。否则「袋里有、节点收不到」。验收：同一袋在干净工作空间能复现至少一次已知故障；复现不了说明采集集合不完整，不是「偶发」。

5. 带宽与存储控制

手段	适用
点云降采样	3D 感知保留形状、减体积
图像降帧	10 Hz 足够多数 CV 复盘
限时录	`--max-bag-duration 300` 防磁盘爆
分割	超 2 GB 自动切分，便于传输

状态层通常 < 50 MB/min；感知层可达 GB/min。先开状态层，确认假设后再开感知层——不是反过来。

6. 假设驱动的工作流

默认录包必须选择假设编号才能开感知层；状态层默认开。假设示例：

H1：定位跳变导致路径失效
H2：costmap 残影封窄门
H3：controller progress 失败未触发 recovery

拒绝无假设录包进归档。一周后归档里的袋都应能回答「当时想证明什么」。

7. 归档与删除

证据系统会胀。保留策略：

未标注假设的袋：7 天删
已复现并闭环的袋：可降采样归档
含敏感图像的袋：单独权限

只进不出的「数据湖」变成没人敢删、也没人能用的盘。录包规范若不含删除策略，只是囤积癖的许可证。

8. 验收

导航事故袋含 TF + 决策层；缺项清单在录包脚本里强制检查。
metadata 含 git hash + 假设编号。
同一袋在干净环境复现已知故障 ≥1 次。
回放 QoS 与录制一致；use_sim_time 策略文档化。

9. 与参数声明的交点

事故袋若无参数快照，只能猜当时膨胀与限速。状态层录包应含关键参数 dump——证据链完整，才分得清算法责任还是配置责任（见参数声明文）。

9. 多机与分布式录包

多机协同时，各机独立 bag 比单机全录更可控——但时间对齐是硬要求。NTP/PTP 对齐后再录；回放时各 bag 用 --start-offset 对齐事件时间戳。分布式 TF 缺边时，合并 bag 仍无法复盘——状态层必须每机都录 /tf。

10. metadata 与 mcaps 分割

ROS 2 bag（mcap/sqlite3）的 metadata 应含：录制时间、topic 列表、QoS、自定义键 hypothesis_id 与 git_commit。ros2 bag info 快速检查完整性。多机协同录包时，各机 NTP/PTP 对齐后再录——否则 TF 回放会 extrapolation 失败，与现场不一致。

录包规范是团队基础设施。先状态后感知，先假设后 topic 列表。