std::flat_map 异构查找：透明比较器省掉临时 key 的代价
拆开 is_transparent、lower_bound 与连续键数组契约，说明 string_view 查找为何能避免分配；对比 map/unordered_map 与排序向量，用热点查找延迟与分配计数验收。
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SLAM、系统、视觉、深度学习与强化学习
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立体块匹配的散斑滤波：连通域阈值如何误删细杆
从 SGBM/BM 代价聚合后的散斑统计出发，说明连通域面积阈值与视差连续性如何误伤细结构；对比 speckleFilter、左右一致性与置信度掩膜，用已知细杆场景的召回与空洞率验收。
阅读全文 →Focal Loss 与类别不平衡：gamma 调大之后易样本去哪了
从调制因子与梯度贡献出发，说明 gamma/alpha 如何重分配难易样本；对比过采样、类别权重与 focal，用 PR 曲线、混淆矩阵与梯度直方图验收。
阅读全文 →AWAC 优势加权行为克隆：温度把坏动作压住之后
从优势加权策略更新与离线约束出发，说明温度/权重截断如何决定保守程度；对比纯 BC、AWR 与 AWAC，用离线数据集上的回报与动作 KL 验收。
阅读全文 →Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界
沿 goal callback、执行线程与 cancel，说明队列满、单目标抢占与多目标并行的契约差异；对比拒绝新目标与抢占旧目标，用注入拥塞与 cancel 延迟验收。
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