Python Launch 重构：部署图，而不是第二套业务代码

1. 谁都不敢动的 bringup

最危险的文件常常是 bringup.launch.py：几百行条件、硬编码路径、复制粘贴的节点块，以及「临时」的 TimerAction(period=5.0)。Launch 本应描述部署图——谁启动、参数从哪来、命名空间、生命周期顺序——却吞下了业务分支与环境侦探逻辑。典型事故：用未声明环境变量切换雷达 remap，开发机 .bashrc 里碰巧有值，CI 与另一台车没有——同提交、不同图。业务判断放错层，调试按指数涨。

2. 三层配置，越界就脏

xacro/URDF：模型与接口名
YAML：节点与控制器参数
Launch：装配（起谁、命名空间、注入路径）

Launch 里算轨迹、拼控制律、解析传感器语义，都是泄漏。Python 表达力很强，要主动克制。按子系统拆文件，顶层只 IncludeLaunchDescription；参数进 yaml + 少量 LaunchConfiguration；OpaqueFunction 只用于找 share 路径；条件用 DeclareLaunchArgument，不要读环境变量碰运气。

python

def generate_launch_description():
    use_sim = LaunchConfiguration("use_sim")
    pkg = FindPackageShare("my_robot_bringup")
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument("use_sim", default_value="false"),
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource(
                PathJoinSubstitution([pkg, "launch", "control.launch.py"])
            ),
            launch_arguments={"use_sim": use_sim}.items(),
        ),
    ])

3. 删掉 sleep，换成依赖边

睡 5 秒「等硬件」在 CI 与慢盘上必碎。换成 lifecycle 事件、话题就绪或超时失败。每删一处 sleep，补一条依赖边；失败打进诊断。控制栈顺序应是硬件 active → 控制器 → 导航，而不是平铺乱序靠运气。use_sim_time 由顶层唯一注入；子系统只接收。混用时钟的锅常背在算法上，其实是 launch 参数不一致。

旧 launch 用 os.environ.get("LEGACY_LIDAR") 决定 remap，一人本机有 export，另一台没有，同提交不同图。改为 DeclareLaunchArgument("lidar_model")，由部署系统按车注入。环境变量只留给真正的环境（如 ROS_DOMAIN_ID），不留给产品分支。重构后「偶发无雷达」单接近消失——雷达没变，条件树变诚实了。

4. 多入口与冒烟

至少三个入口：minimal（驱动联调）、sim、robot。禁止一个全能 launch 靠二十个参数切换世界。参数尽量共享，差异用 overlay yaml。冒烟断言：进程在、关键 topic 在、lifecycle/控制器 active。不替代路测，但挡住图断裂。断言少而硬；flaky 要 quarantine。入口改名，测试必须改。干净机安装后能起，才能发现漏掉的 package.xml 依赖。

现场需要「只重启导航/雷达」——子系统 launch 可独立启动是运维要求。一切只能整车 relaunch，故障隔离成本极高。旧入口保留一个版本周期并转发，避免出差现场踩空。

5. 覆盖顺序、路径、命名空间

固定：命令行 > launch > yaml > 代码默认；启动后抽样 ros2 param get。路径一律 FindPackageShare，禁止 /home/xxx。节点内相对名，launch 推命名空间；双实例启动测串话。兼容旧硬件的条件要有参数名、负责人与到期日——无限兼容是债务利息。XML/YAML 适合稳定声明式图；Python 适合复杂装配。团队默认一种，例外写进贡献指南。迁移时只换装配层，别顺便改话题名。

6. 案例：环境变量条件

旧 launch 用环境变量决定 remap。一人本机有 export，另一台没有，同提交不同图。改为 DeclareLaunchArgument("lidar_model")，由部署系统按车注入。这类「偶发」故障在重构前很难复现，因为依赖开发者本机环境。Launch 是部署的源代码——条件树不诚实，第二台车就是第一台车的镜像幻觉。

7. 验收

顶层短、子系统可单独起。
无业务 sleep；时钟模式顶层注入。
冒烟覆盖 minimal/sim/robot 入口。
双实例不串话；干净机可启动。
兼容项有到期日；环境变量不承载产品分支。

Launch 是部署的源代码。业务回节点，装配留 launch，冒烟守门——第二台车应是改 yaml/xacro，而不是分叉 800 行 bringup。