ATE 与 RPE：对齐方式决定结论

1. ATE 0.05 m 说明不了什么

单目 VO 用 Sim(3) 对齐后 ATE 极漂亮，RPE 漂移率却很差——我见过；有回环后 ATE 改善八成，RPE 不动，说明回环只「拉直」轨迹、局部前端仍差。数字 alone 无意义，必须先搞清对齐方式和指标定义，否则 ablation 和竞品对比都是自说自话。论文表格里只放 ATE 而不写 align，在单目场景下几乎等于误导。

2. ATE：绝对轨迹误差

时间对齐后，逐帧位姿误差 $E_{i} = P_{g t, i}^{- 1} P_{es t, i}$ 。常用平移 RMSE：

ATE = \frac{1}{N} i \sum ∣ trans (E_{i}) ∣^{2}

估计轨迹与真值在不同坐标系——须先做对齐：双目/LiDAR/VIO 用 SE(3)；单目 必须 Sim(3)，否则尺度漂移被算进平移，ATE 虚假乐观。yaw-only 或 origin-only 对齐在 2D 导航里常见，须显式声明，勿与 6-DOF 数字混比。evo_ape 的 --align、--correct_scale 写进报告，否则他人无法复现你的数字。

3. RPE：相对位姿误差

局部一致性——帧 $i, j$ 相对运动：

Δ P_{es t} = P_{es t, i}^{- 1} P_{es t, j}, E_{ij} = Δ P_{g t}^{- 1}, Δ P_{es t}

RPE 对漂移率敏感、对全局原点不敏感。纯里程计（无回环）、激光 odometry、VIO 短时精度应主看 RPE。segment length（1 m / 10 m 或固定帧间隔）必须报出——不同 length 数字不可比。segment 越长，累积漂移越显；报「RPE 0.02」却不写 @ 1 m 还是 @ 10 m，等于没报。对比竞品时 segment 与 align 必须一致，否则数值不可比。

4. 什么时候看哪个

系统	主指标
无回环 VO/LO	RPE
有回环 SLAM	ATE + RPE
单目	Sim(3) ATE + RPE
2D 导航	平移 + yaw

有回环后 ATE 改善是预期；RPE 未改善说明前端质量没跟上——别用 ATE 单独宣告「算法大幅提升」。无 GT 时可用重投影误差、点云一致性作替代，但须在报告里说明无法做绝对对齐。

5. evo 与常见误用

bash

evo_ape euroc groundtruth.csv estimate.csv -va --plot
evo_rpe euroc groundtruth.csv estimate.csv -va --delta 1 --delta_unit m

误用清单：时间戳错配（t_max_diff 过大，错帧配对）；单目用 SE(3)；只报 best run（随机算法跑五次取最好）；跟踪丢失标 FAIL 而非跳过整条序列；2D 机器人报 6-DOF ATE 但 GT 只有 x,y,yaw。EuRoC 应用 euroc 格式，TUM 用 tum——格式错会导致静默错配。复现他人结果时，先对齐 evo 版本与 --align 参数。

6. 除 ATE/RPE 还应看什么

初始化时间、跟踪丢失比例、回环正确率 vs 误回环、计算延迟与实时性。EuRoC 上 ATE 0.03 m 但初始化 30 s、丢两次跟踪——工程上不如 ATE 0.08 m 但 100% 成功的系统。地图质量（重投影、子图一致性）在无 GT 时尤其重要。写论文式表格时，Success rate 与 Mean ATE 应并列，勿只报 mean 而隐藏失败序列。

7. 报告模板

text

Dataset: EuRoC MH  |  Align: SE(3)  |  RPE @ 1 m segment
Seq       ATE(m)   RPE(m/m)   Status
MH_01     0.04     0.02       OK
MH_05     -        -          LOST @ 89s
Success: 10/11  |  Mean ATE (success only): 0.06

失败序列进表、给 LOST 时间点，比 silently 删序列诚实得多。Mean 只算 success 须在表头写明，否则读者会误以为全序列平均。

8. 案例：Sim3 掩盖的单目尺度问题

同一 TUM-VI 序列，SE(3) 对齐 ATE 0.08 m，Sim(3) 对齐 0.03 m——若只报后者而不写 align 模式，会误以为尺度已可观。对照 RPE @ 10 m 段，漂移率并未改善。评测报告里 align 模式应和 ATE 数字同屏出现，否则读者无法复现结论。

9. 验收

同一轨迹换 SE(3)/Sim(3) 对齐，单目 ATE 应有量级差异；
RPE 随 segment 变长应单调恶化（纯里程计）；
时间对齐后帧数与 GT 覆盖率一致；
失败序列进表并标注 LOST 时刻。

评测是 SLAM 的「单元测试」——对齐错了，所有 ablation 都是在比噪声。对外发布 benchmark 结果时，把 evo 命令行与 align 模式附在附录，他人才能在一小时内复现你的表格。RPE segment 与 ATE align 写错一个，整表结论可能反转。内部周报建议固定模板：Dataset / Align / RPE segment / Success rate 四行必填。无 GT 场景须另报重投影或子图一致性，勿硬凑 ATE。对比两篇论文时，先对齐 evo 版本与 associate 策略再比数字。