robot_state_publisher：模型 TF 的单一真相源ROS 22026年6月26日·4 分钟阅读robot_state_publisher：模型 TF 的单一真相源RSP 专责 URDF 运动学；别与定位/Gazebo 抢边；joint 名与 sim_time 必须对齐。#ROS2#TF#状态READ →
