#约束MDP

约束 MDP 的代价估计偏差：安全层看起来在工作

区分期望约束、条件风险与硬屏蔽，解释代价 critic 偏差如何让可行集虚胖；用约束违反轨迹占比、拉格朗日乘子轨迹和安全层旁路注入验收。

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