PnP 协方差怎么估：从像素噪声传播到位姿退化告警CV2026年7月28日·18 分钟阅读PnP 协方差怎么估：从像素噪声传播到位姿退化告警在明确扰动约定后推导重投影雅可比与近似 Hessian，解释共面点、窄视场与深度分布如何让位姿失约束；用蒙特卡洛与覆盖率验收。#计算机视觉#PnP#协方差#位姿估计READ →
