位姿协方差换坐标系：Adjoint 不能只旋转对角块SLAM2026年7月26日·3 分钟阅读位姿协方差换坐标系：Adjoint 不能只旋转对角块明确 SE(3) 扰动约定，用伴随矩阵搬运 6×6 位姿协方差，并用杠杆臂算例检查平移与转动交叉项。#SLAM#SE3#不确定性READ →
