视觉伺服：误差到控制CV2026年7月16日·3 分钟阅读视觉伺服：误差到控制IBVS 用图像特征误差和 interaction matrix 映射相机速度；标定误差、延迟和奇异位形在闭环里会被积分放大。#计算机视觉#控制#机器人READ →
所有权与 RAII：机器人 C++ 里最先要钉死的习惯C++2026年7月14日·4 分钟阅读所有权与 RAII：机器人 C++ 里最先要钉死的习惯机器人 C++ 所有权：驱动 fd、GPU buffer、回调生存期与 ASan 落地。#C++#工程#机器人READ →
控制频率：RL 与底层 PD 分层RL2026年7月13日·5 分钟阅读控制频率：RL 与底层 PD 分层策略 10 Hz 出目标，底层 1 kHz PD 跟踪；delay、action hold 和 sim dt 不一致会让 sim policy 真机振荡。#强化学习#机器人#控制READ →
轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈SLAM2026年7月13日·4 分钟阅读轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈推导差速模型中轮径与轴距误差对曲率和尺度漂移的影响，给出 UMBmark 标定流程与激光里程计对齐验收方法。#机器人#ROS2#导航#标定READ →
Nav2 代价地图深挖：膨胀、清除与可通行宽度的定量关系SLAM2026年7月9日·4 分钟阅读Nav2 代价地图深挖：膨胀、清除与可通行宽度的定量关系从距离变换推导膨胀层与窄门通过不等式，分析局部窗口与刹车距离匹配、清除层动态障碍处理及调参实验设计。#ROS2#导航#Nav2#机器人READ →
ROS 2 导航深层实践：TF 时序、代价地图与控制稳定性SLAM2026年7月8日·4 分钟阅读ROS 2 导航深层实践：TF 时序、代价地图与控制稳定性深入讨论 TF 外推失败根因、map/odom 分工、代价地图层级与控制器相位裕度。#ROS2#导航#SLAM#机器人READ →
安全约束：真机探索要有硬护栏RL2026年7月5日·5 分钟阅读安全约束：真机探索要有硬护栏关节限位、速度 clamp、紧急停止应放在策略外；约束 RL 是研究方向，工程上 hard guard 优先。#强化学习#安全#机器人READ →
Sim2Real：域随机化比视觉逼真更常用RL2026年7月4日·4 分钟阅读Sim2Real：域随机化比视觉逼真更常用完美仿真过拟合会 transfer 失败；随机化质量、摩擦、延迟，并对齐控制频率，通常比追 photorealistic 划算。#强化学习#sim2real#机器人READ →
SLAM 深度解析：因子图、可观性与后端优化SLAM2026年7月4日·6 分钟阅读SLAM 深度解析：因子图、可观性与后端优化从最大后验估计出发，推导因子图与 Bundle Adjustment 的结构，讨论可观性退化、鲁棒核与回环约束，并给出 ATE/RPE 评测与真机调试方法。#SLAM#机器人#视觉SLAM#优化READ →
上真机前的 SLAM 系统清单：从包络线到失败安全SLAM2026年7月3日·4 分钟阅读上真机前的 SLAM 系统清单：从包络线到失败安全给出可执行的真机部署检查清单：感知包络、标定版本化、诊断日志、退化检测与 Nav2 接口契约，避免算法在数据集上过关但现场崩溃。#工程#SLAM#机器人READ →
占据栅格：导航可用的几何契约SLAM2026年6月27日·4 分钟阅读占据栅格：导航可用的几何契约log-odds 占据更新、逆传感器模型与分辨率取舍，以及 SLAM 位姿误差如何变成 Nav2 上的重影与窄门失效。#导航#ROS2#机器人READ →
SE(3) 刚体变换：位姿状态与协方差的正确写法SLAM2026年6月12日·4 分钟阅读SE(3) 刚体变换：位姿状态与协方差的正确写法复合、右乘扰动与切空间协方差；里程计因子、插值与 TF 约定对齐。#SLAM#数学基础#机器人READ →
