IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来SLAM2026年7月30日·21 分钟阅读IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来从匀速与匀加速激励及可观性矩阵出发，说明尺度因子与重力、偏置如何耦合；对比间歇激励、视觉尺度锚与分段固定，用激励充分性指标与尺度收敛曲线验收。#IMU#可观性#VIO#标定READ →
AprilTag：便宜的辅助真值CV2026年7月15日·3 分钟阅读AprilTag：便宜的辅助真值opencv aruco/AprilTag 检测 + solvePnP 给 6DoF；物理尺寸要实测，远距离小 tag 角度噪声涨得快。#计算机视觉#标定#定位READ →
多相机：外参更金贵CV2026年7月14日·3 分钟阅读多相机：外参更金贵stereoCalibrate / Kalibr 估 rig 外参和时间偏移；温漂和振动下外参 drift，融合深度和 BEV 会互相打架。#计算机视觉#多相机#标定READ →
轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈SLAM2026年7月13日·4 分钟阅读轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈推导差速模型中轮径与轴距误差对曲率和尺度漂移的影响，给出 UMBmark 标定流程与激光里程计对齐验收方法。#机器人#ROS2#导航#标定READ →
相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要SLAM2026年7月7日·3 分钟阅读相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要T_BC 与 time offset 的可观性、Kalibr 报告解读与三次重复标定的验收协议。#标定#VIO#IMU#视觉SLAMREAD →
VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播SLAM2026年7月6日·5 分钟阅读VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播推导 IMU 预积分与 bias 一阶修正，分析视觉惯性可观性条件，并给出外参/时延误差如何污染尺度与姿态的工程诊断方法。#VIO#SLAM#IMU#标定#优化READ →
去畸变映射：别每帧重算CV2026年7月1日·3 分钟阅读去畸变映射：别每帧重算initUndistortRectifyMap 预计算 remap 表，remap 比每帧 undistort 快一个数量级；map 与 K、dist、分辨率绑定。#计算机视觉#标定#性能READ →
张正友标定：板子怎么摆CV2026年6月30日·4 分钟阅读张正友标定：板子怎么摆calibrateCamera 联合优化 K、dist 和每帧外参；姿势覆盖不足时 fx 与 k1 互借误差，RMS 低但外推畸变大。#计算机视觉#标定#相机READ →
Allan 方差：IMU 噪声填参实战SLAM2026年6月25日·4 分钟阅读Allan 方差：IMU 噪声填参实战静止长采、曲线读 N/K、连续到离散转换与 Chi2 验收；datasheet 与实测差距。#IMU#标定#VIOREAD →
相机模型：投影、畸变与 SLAM 连锁SLAM2026年6月14日·4 分钟阅读相机模型：投影、畸变与 SLAM 连锁针孔/鱼眼模型选型、去畸变策略与标定验收；错模型对三角化与 VIO 外参的系统性偏。#视觉SLAM#标定#SLAMREAD →
镜头畸变：径向和切向在改什么CV2026年6月13日·4 分钟阅读镜头畸变：径向和切向在改什么OpenCV 用 k1–k6、p1、p2 参数化径向与切向畸变；未校正就做多视图几何时，RANSAC 会在错误模型上给出高 inlier 的错误位姿。#计算机视觉#标定#几何READ →
针孔模型与内参：先把像素和射线对齐CV2026年6月12日·5 分钟阅读针孔模型与内参：先把像素和射线对齐内参 K 把像素映射为相机坐标系射线；fx/fy/cx/cy 与标定分辨率不一致时，PnP 和 stereo 会系统性偏，重投影 RMS 仍可能很小。#计算机视觉#标定#几何READ →
