多相机：外参更金贵

1. 标定一次不够

夏季车间多相机支架重投影误差漂移零点三像素，鸟瞰拼接缝上物体重影——相对外参比单目内参更脆弱。标定室精度不代表产线精度：温漂、振动、相机松动都会让旋转平移漂移。一个相机松了，全局融合全得重标或在线校准。相机阵列是耦合系统，不是六个独立针孔模型的简单叠加。

2. 立体标定怎么用

retval, K1, d1, K2, d2, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(
    objpoints, imgpoints_left, imgpoints_right,
    K1, d1, K2, d2, imageSize,
    flags=cv2.CALIB_FIX_INTRINSIC)

固定内参标志：单目内参已准时只优化外参。使用外参初值标志：机械安装初值加速收敛。相同焦距标志对称阵列有时更稳。重投影均方根应低于零点五像素量级（视分辨率）；超一像素我会先查角点检测质量，不是强行接受。

3. 两相机与多相机

OpenCV 两两立体标定再链式传播，超过三个相机误差累积，我不推荐。超过两个相机用 Kalibr 一次优化全部相机与轨迹。Kalibr 相机链的相对变换与 ROS 静态变换发布器要同一四元数约定（哈密顿与杰利夫顺序不能混）。

4. 时间同步

硬件通用输入输出触发理想；否则 Kalibr 估计 时间偏移 $\Delta t$。未同步的阵列拍动态场景会拖影——鸟瞰重影不一定是外参错，可能是时间偏移没标。软件时间戳精度不如硬件触发，动态场景差距明显。

ROS2 回退方案：近似时间同步器，队列大小十、容差零点零五秒——容差过大融合几何错，过小丢帧。每个传感器独立内参畸变配置文件，别混用旧内参。

5. 维护与失败模式

温漂：热机后标定。振动：定期查重投影。在线监测：每日抽一百帧算极线 $d_y$ 标准差，超一像素触发重标工单。

7. 标定标志与联合优化

除固定内参外，对称阵列可试相同焦距标志；机械安装有初值时用外参初值标志加速收敛。联合优化内参外参适合出厂前一次性标定；产线维护阶段内参已独立标定，应固定内参只调外参，避免把温漂吸收进焦距。棋盘格角点检测质量直接决定重投影——角点亚像素失败时，外参再优也是垃圾进垃圾出。

8. 案例：环视 BEV 缝上重影

四路环视标定室重投影零点二像素，夏季产线升到零点六，鸟瞰缝上行人重影。排查发现左后相机支架松了零点五毫米——只重标该对，全局恢复。若用算法强行 blend 掩盖，深度融合与视觉检测的投影会不一致，下游各自报错更难查。

9. 验收

成对重投影误差；鸟瞰已知尺寸物体米制检验；时间偏移估计是否稳定。震动测试后复测旋转平移变化量。外参漂移超阈就重标，别用算法补丁掩盖硬件问题。

相机阵列外参是融合契约——漂移超阈必须重标，这是产线可维护性的底线。