卷帘快门：急转会歪

1. 急转时别急着判标定坏了

快速偏航时竖直边呈倾斜，矩形拉成平行四边形——可能是卷帘快门，不是镜头畸变。视觉里程计假设同一时刻全景，卷帘快门实际是 不同行不同时刻。工程师花一天调内参畸变，旋转片段上内点仍低——根因是快门类型，不是标定精度。

2. 行延迟模型

行 $y$ 的曝光时刻：

快速角速度 $\omega$ 时，等价于 斜切仿射 变换，不是纯单应（除非纯平移且深度恒定）。数据手册查行读出时间；水平边倾斜角约等于角速度乘行时间。静止场景平移拍棋盘可肉眼区分卷帘倾斜与运动模糊——前者是几何斜切，后者是拖影。快速 scan 时限制 pan rate 是软件侧最便宜的缓解；Kalibr 卷帘扩展估计行延迟并在优化里建模，是算法侧正解。

3. 对算法的影响

位姿估计假设同时投影有偏。视觉里程计特征位置含运动畸变，本质矩阵带系统偏差。立体视觉行方向视差有偏。OpenCV 标定相机假设全局快门——用卷帘数据标出的内参，在快速运动下会吸收卷帘误差，表现为「标定看起来准、跑起来不准」。去畸变救不了卷帘，OpenCV 无内置卷帘校正接口。静止靶标标定是底线，动态验收不能省。

4. 缓解策略

控运动：减角速度、增曝光（运动模糊权衡）。卷帘模型：优化位姿加行延迟（Kalibr 卷帘扩展等专用工具箱）。全局快门相机：硬件解。惯性单元：卷帘感知标定。全局快门工业相机贵，但视觉里程计旋转快时卷帘建模调试时间也贵——硬件有时是更低总成本。数据流水线标明快门类型，融合别混卷帘与全局快门无补偿。

5. 与惯性单元融合的注意点

卷帘快门下，图像行时间与惯性单元采样时刻不对齐，快速旋转时融合会引入系统偏差。数据流水线标明快门类型；混用卷帘与全局快门无补偿时，深度融合与视觉检测投影会不一致。限制偏航角速度是软件侧最便宜的缓解——硬件全局快门是根治。

6. 案例：无人机快速 yaw

消费级无人机机载卷帘相机快速偏航，竖直建筑边在图像里倾斜，位姿估计重投影误差突增。限制偏航角速度或换全局快门模块后，同场景内点率从四成回到七成。若必须用卷帘，Kalibr 卷帘标定估计行延迟并在优化里建模——比硬调随机采样一致性阈值有效。

7. 验收

• 拍竖直边快速平移，看倾斜角与速度关系
• 视觉里程计在旋转片段上内点跌多少
• 数据手册行读出时间与实测倾斜一致

采购阶段把快门类型写进规格，比上线后才发现旋转失效便宜得多。视觉里程计在 spin clip 上 inlier 跌多少，应作为相机选型验收项——不是标定精度单个数字能掩盖的。去畸变救不了卷帘，别在错误模型上浪费调参时间。