多机发现与命名：先定协作模型，再谈话题

1. 两台车同域无前缀——话题撞车

实验室两台 TurtleBot 都订 /cmd_vel、都发 /scan，DDS 图里订阅者收到两路混合数据，定位偶发跳变，谁也说不清是哪台车的点云。加 remap 打地鼠两周后，发现根因是从未定协作模型：要完全隔离，还是共享协调话题？模型不定，命名与发现层永远补不完。

2. 两种主路径

强隔离：每机独立 ROS_DOMAIN_ID，机间通信用显式网关节点（ROS–ROS bridge 或应用层 API）。安全边界清晰，适合异构车队、不可信网络。同域分 namespace：共域 ID，/robot_a/scan、/robot_b/scan，紧耦合协同（编队、调度）实现简单，但发现与带宽压力全进同一域。

bash

# 机 A
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run ... --ros-args -r __ns:=/robot_a

# 机 B — 同域不同 namespace
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 run ... --ros-args -r __ns:=/robot_b

没有第三种「先跑再说」——混用 domain 与裸 topic 是技术债复利。架构评审第一轮只问两件事：机间要不要看到对方传感数据？控制指令能不能跨机？答案若都是否，强隔离几乎总是更便宜。

3. 发现层：组播与 peer

默认 UDP 组播在 Wi-Fi、跨 VLAN、云 VPN 上常受限。症状是「同网段 ping 通，但 ros2 topic list 对端为空」。排查顺序：

bash

echo $ROS_DOMAIN_ID
echo $ROS_LOCALHOST_ONLY
ros2 doctor --report

受限环境可指定 initial peers（Fast DDS / Cyclone 配置 XML），或换 shared memory（同机多进程）。发现问题是网络/配置问题，不是换 SLAM 能解决的。

4. 带宽是一等约束

同域四台车各发 10 Hz 点云 + 30 Hz 图像，无线链路被 DDS 扇出占满，控制指令丢包。架构上：传感数据默认不跨机；跨机白名单只保留位姿、任务、心跳、地图摘要等低带宽话题。白名单之外的新 topic 需评审——不是「能发现就该订」。

类别	默认策略
激光/图像/点云	本机 namespace，不跨机
位姿/任务/心跳	可跨机，显式名
调试 echo	禁止全车扇出

5. 网关节点：唯一跨域点

强隔离模式下，机间交互应经过单一网关进程：审计、限流、协议转换集中在一处。禁止每台车直接订对端原始 /scan——既难审计，也无法在链路劣化时限流。

yaml

# 协调话题白名单示例（架构文档，非代码默认）
allowed_inter_robot:
  - /fleet/{id}/pose
  - /fleet/{id}/task_status
  - /fleet/heartbeat

6. 验收

两机最小互通：白名单 topic 双向可见，非白名单不可见（或不可路由）
ros2 topic hz 与带宽监控：丢包率上升时控制仍可达
TF：每机树独立前缀，/robot_a/map 与 /robot_b/map 不混
录 bag 时 namespace 前缀完整，避免复盘时「这是哪台车」

Fleet 级监控应带 robot_id 标签，与 ROS namespace 一一映射，否则监控曲线与 DDS graph 对不上号。

记录 ROS_DOMAIN_ID、namespace 规则、peer 配置进机器人型号 release 包。

7. 与 launch 的接缝

Composable 容器、多机 launch 常漏设 namespace 或 domain。启动摘要应打印：domain_id、namespace、关键 remap。CI 可 lint launch 文件：断言每节点有 __ns 或等价隔离。

8. 案例：展厅 Wi-Fi 上的「随机丢定位」

三机同域 + 全量扇出，AMCL 在观众手机占满 2.4 G 时偶发丢 /scan。改为分 namespace + 仅网关同步位姿后，单机传感不再跨无线。协调延迟从「不可预测」变为「可测几十毫秒」——编队算法才谈得上调参。

9. 默认策略

先写协作模型（隔离 vs 同域协同），再写 launch；发现与带宽与算法同级；机间话题白名单先于功能开发。功能叠在错误拓扑上，remap 只会越补越乱。

10. DDS 实现差异

Fast DDS 与 Cyclone DDS 对 discovery、shared memory、large data 的行为不同。多机文档应注明现场使用的 RMW 与对应 XML 片段（如 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE）。换 DDS 实现后「同配置不同表现」时，先 diff discovery 配置，再怀疑算法。单机多进程可优先 shared memory 减拷贝，跨机则回到 UDP/TCP 与带宽预算。ROS_LOCALHOST_ONLY=1 可隔离本机调试与车间网络，但会阻断跨机发现——文档须标注何时开启。