ABI 与插件边界：算法库如何安全热插拔C++2026年7月18日·4 分钟阅读ABI 与插件边界：算法库如何安全热插拔跨 .so 边界时 C API、类型擦除与版本校验怎么落地，以及我踩过的静默崩溃。#C++#工程#架构READ →
Composition：进程边界换通信成本，不是架构炫技ROS 22026年7月16日·4 分钟阅读Composition：进程边界换通信成本，不是架构炫技组件化部署要算清 intra-process 收益与崩溃隔离代价；接口契约与加载诊断同等重要。#ROS2#Composition#架构READ →
头库与二进制库：模板库分发的取舍C++2026年7月12日·4 分钟阅读头库与二进制库：模板库分发的取舍头文件库 vs 编译库：迭代速度、编译时间、ABI 与模板暴露的权衡。#C++#工程#架构READ →
多机发现与命名：先定协作模型，再谈话题ROS 22026年7月8日·3 分钟阅读多机发现与命名：先定协作模型，再谈话题隔离 domain 或同域 namespace 二选一；ROS_DOMAIN_ID、发现与带宽在算法之前。#ROS2#多机#架构READ →
TF 广播模式：一帧一主，stamp 随源ROS 22026年7月6日·3 分钟阅读TF 广播模式：一帧一主，stamp 随源禁止多父抢帧；静态/动态分工；职责表进仓库，MR 改广播必须改表。#ROS2#TF#架构READ →
头文件卫生：隐藏实现与编译防火墙C++2026年7月2日·4 分钟阅读头文件卫生：隐藏实现与编译防火墙PIMPL、前置声明与模块化拆分的实操，以及机器人单体仓库里怎么少 include 重依赖。#C++#工程#架构READ →
Nav2 规划与控制：分开评价，避免互相补偿ROS 22026年6月28日·3 分钟阅读Nav2 规划与控制：分开评价，避免互相补偿路径质量与跟踪误差分测；选型看底盘算力，增益勿从仿真硬抄。#ROS2#Nav2#架构READ →
通信原语：Topic、Service、Action 的代价边界ROS 22026年6月12日·3 分钟阅读通信原语：Topic、Service、Action 的代价边界从背压、失败可见性与可取消性选原语；演示能通的选择，产品期会卡死。#ROS2#通信#架构READ →
