命名空间与 Remap：可复制的图，而不是全局话题平原

1. 第二台机器人到来时，平原崩溃

第一台车代码里全是 /cmd_vel、/scan——单实例能跑。加第二台实例后，两台订阅同一个 /cmd_vel，遥控信号随机喂给某一台；或 launch 里临时 remap 狂欢，文档没有「裸名→全名」表，现场每人一套口头约定。Namespace 与 remapping 是构图工具：决定图能否复制、能否多实例、能否与第三方包对接。设计时把实例前缀（/robot1）当一等公民，不是上线前夕补丁。

2. 规则

节点内用相对名 cmd_vel，由 launch 推命名空间：

python

GroupAction([
    PushRosNamespace('robot1'),
    Node(package='teleop', executable='joy_node',
         remappings=[('cmd_vel', 'cmd_vel')]),  # → /robot1/cmd_vel
])

绝对名以 / 开头，刺穿当前 namespace，落到图根——只留给真全局资源。TF 策略里 /tf、/tf_static 是否全局必须团队书面约定；其余绝对名默认禁止。私有 topic 用相对名即可表达「仅本节点关心」，不必为了「显得正式」加绝对路径。

调试必用：

bash

ros2 node info /robot1/joy_node
ros2 topic list | grep cmd_vel

看解析后的 fully qualified name，而不是猜 launch 字符串。

3. Remap 是适配器，不是架构

第三方驱动硬编码 publish scan（相对）还好；若硬编码 /scan（绝对），只能用 remapping 或 fork 适配：

python

Node(package='vendor_lidar', executable='driver',
     remappings=[('/scan', 'scan')])  # 绝对→相对，再被 namespace 推前缀

超过三处 remap 指向同一逻辑话题，说明接口未对齐——应回到驱动包装节点统一出口，而不是 launch 里再加第四行。Remap 适合桥接 legacy，不适合表达系统架构。__node:= 与 __ns:= 替换规则在 Humble 后更严格——旧教程里的匿名 remap 在新版可能 silently 失效，要以 ros2 node info 为准。

4. 多实例与 composition

多机启动两份相同 launch，各自 PushRosNamespace；CI 门禁跑「双实例串话测试」：robot1 发 cmd，robot2 的 odom 不应动。容器内 component 的 namespace 在 LoadNode 时确定：

bash

ros2 component load /Container \
  my_pkg LaserDriver -n robot1/lidar

热加载缺省 namespace 的组件会污染根图——代码 review 必查 create_publisher 是否用相对名。参数也受 namespace 影响：ros2 param set /robot1/lidar frame_id 与根下 /lidar 不是同一节点——ros2 param list 按全名操作，调试时别漏前缀。

5. 全局名白名单与静态扫描

允许全局的话题/service 列白名单（通常仅 TF 相关 + 少数 fleet 广播）。CI 用脚本扫源码与 launch 里的 '/' 字符串，新增绝对名 MR 必须解释。第三方不得不用时，集中在一个 adapter.launch.py 并注释原因——比散落十个 launch 可审计。

6. 与 DDS 域、发现策略

Namespace 是 ROS 图逻辑；DDS ROS_DOMAIN_ID 是传输隔离。多机器人同域不同 namespace 仍可能带宽互扰；仿真与真机同域误连是另一类灾难。文档写清：domain 隔离机群，namespace 隔离实例。

ROS_LOCALHOST_ONLY=1 适合单机多实例调试，但不能替代 namespace——它只限本机 loopback，不解决同名 topic 冲突。fleet 里每台车固定 (domain_id, namespace) 二元组写进资产台账，现场扫码贴号与 launch 参数一致，减少手工改域。

7. 文档与测试验收

README 有「裸名 → 全名」表（teleop、nav、perception 各一行示例）。
双实例测试自动化，合并前必绿。
故意去掉 PushRosNamespace：测试应捕获 cross-talk 或断言失败。
ros2 doctor 无 unexpected duplicate node name。

8. 案例：绝对 `/scan` 刺穿 namespace

fleet 调度给 robot2 起导航，RViz 却显示 robot1 的激光——vendor 驱动 publish /scan 绝对名，robot2 的 remap 只改了相对订阅。修复：包装节点 re-publish 到相对名，或 fork 驱动。事后 CI 禁止新增绝对话题 publish。

9. 参数与节点的 namespace 联动

ros2 param load 的目标节点名含 namespace：/robot1/lidar。launch 里 PushRosNamespace 后，Node 的 name 是相对节点名，param 文件键无需重复前缀——但 CLI 操作必须带全名。文档示例命令与 launch 片段并列，减少现场手滑改错节点。

相对名 + launch 前缀；remap 当适配器；双实例测试当门禁。图可复制，运维才能复制。命名策略写进接口设计文档的第一页，而不是运维手册附录——第二台机器人到来时再补，成本最高。