GNSS 杠杆臂因子：解算参考点不能直接当机体位置SLAM2026年7月27日·10 分钟阅读GNSS 杠杆臂因子：解算参考点不能直接当机体位置从 SE(3) 状态与 GNSS 参考点预测出发，推导不同扰动约定下的旋转雅可比，并梳理杆臂可观性、时间同步、协方差、鲁棒化与离线验收。#SLAM#GNSS#因子图#传感器融合READ →
LiDAR 与视觉 SLAM 的深层差异：几何、退化与融合可观性SLAM2026年7月10日·5 分钟阅读LiDAR 与视觉 SLAM 的深层差异：几何、退化与融合可观性从点到面 ICP、LOAM 特征、视觉尺度与场景退化模式出发，分析何时单传感器必然失败，以及松/紧耦合融合如何改变信息结构。#LiDAR#SLAM#视觉SLAM#传感器融合READ →
