GNSS 杠杆臂因子：解算参考点不能直接当机体位置SLAM2026年7月27日·10 分钟阅读GNSS 杠杆臂因子：解算参考点不能直接当机体位置从 SE(3) 状态与 GNSS 参考点预测出发，推导不同扰动约定下的旋转雅可比，并梳理杆臂可观性、时间同步、协方差、鲁棒化与离线验收。#SLAM#GNSS#因子图#传感器融合READ →
