#位姿图

回环约束的卡方门控：残差变小不等于约束可信

从信息矩阵、自由度与创新量出发，解释位姿图入边前的一致性检验；对比固定残差阈值、卡方门控与鲁棒核，并用注入错误回环验收。

READ →