回环约束的卡方门控:残差变小不等于约束可信SLAM2026年7月28日·16 分钟阅读回环约束的卡方门控:残差变小不等于约束可信从信息矩阵、自由度与创新量出发,解释位姿图入边前的一致性检验;对比固定残差阈值、卡方门控与鲁棒核,并用注入错误回环验收。#SLAM#回环检测#位姿图#卡方检验READ →