定时器与 Watchdog：频率声明不等于截止时间ROS 22026年7月5日·4 分钟阅读定时器与 Watchdog：频率声明不等于截止时间回调预算 + 超时安全停；跨节点心跳对齐 QoS 与时钟；看门狗动作表驱动。#ROS2#实时#控制READ →
