ROS 2 Action 取消语义：收到 cancel 不等于执行器已经停下ROS 22026年7月28日·16 分钟阅读ROS 2 Action 取消语义：收到 cancel 不等于执行器已经停下梳理 goal handle 状态机、取消回调与硬件停止之间的异步边界；用可中断执行循环、截止时间和终态发布构建契约并以注入验收。#ROS2#Action#取消#控制READ →
视觉伺服：误差到控制CV2026年7月16日·3 分钟阅读视觉伺服：误差到控制IBVS 用图像特征误差和 interaction matrix 映射相机速度；标定误差、延迟和奇异位形在闭环里会被积分放大。#计算机视觉#控制#机器人READ →
控制频率：RL 与底层 PD 分层RL2026年7月13日·5 分钟阅读控制频率：RL 与底层 PD 分层策略 10 Hz 出目标，底层 1 kHz PD 跟踪；delay、action hold 和 sim dt 不一致会让 sim policy 真机振荡。#强化学习#机器人#控制READ →
定时器与 Watchdog：频率声明不等于截止时间ROS 22026年7月5日·4 分钟阅读定时器与 Watchdog：频率声明不等于截止时间回调预算 + 超时安全停；跨节点心跳对齐 QoS 与时钟；看门狗动作表驱动。#ROS2#实时#控制READ →
