FAST-LIO 深度拆解：运动畸变、iKD-Tree 与迭代卡尔曼更新SLAM2026年7月12日·5 分钟阅读FAST-LIO 深度拆解：运动畸变、iKD-Tree 与迭代卡尔曼更新从旋转雷达的帧内运动模型出发，分析去畸变、点到面观测与 IEKF 迭代更新如何组成实时 LIO，并给出退化与时间同步的工程判据。#LiDAR#SLAM#IMU#LIOREAD →
