IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来SLAM2026年7月30日·21 分钟阅读IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来从匀速与匀加速激励及可观性矩阵出发，说明尺度因子与重力、偏置如何耦合；对比间歇激励、视觉尺度锚与分段固定，用激励充分性指标与尺度收敛曲线验收。#IMU#可观性#VIO#标定READ →
IMU 预积分与 bias：离散噪声进因子图SLAM2026年7月17日·4 分钟阅读IMU 预积分与 bias：离散噪声进因子图预积分增量、bias 一阶修正与协方差传播；重力约定、√dt 陷阱与单元测试。#SLAM#VIO#IMUREAD →
FAST-LIO 深度拆解：运动畸变、iKD-Tree 与迭代卡尔曼更新SLAM2026年7月12日·5 分钟阅读FAST-LIO 深度拆解：运动畸变、iKD-Tree 与迭代卡尔曼更新从旋转雷达的帧内运动模型出发，分析去畸变、点到面观测与 IEKF 迭代更新如何组成实时 LIO，并给出退化与时间同步的工程判据。#LiDAR#SLAM#IMU#LIOREAD →
相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要SLAM2026年7月7日·3 分钟阅读相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要T_BC 与 time offset 的可观性、Kalibr 报告解读与三次重复标定的验收协议。#标定#VIO#IMU#视觉SLAMREAD →
VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播SLAM2026年7月6日·5 分钟阅读VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播推导 IMU 预积分与 bias 一阶修正，分析视觉惯性可观性条件，并给出外参/时延误差如何污染尺度与姿态的工程诊断方法。#VIO#SLAM#IMU#标定#优化READ →
Allan 方差：IMU 噪声填参实战SLAM2026年6月25日·4 分钟阅读Allan 方差：IMU 噪声填参实战静止长采、曲线读 N/K、连续到离散转换与 Chi2 验收；datasheet 与实测差距。#IMU#标定#VIOREAD →
IMU 测量模型：连续时间到离散传播SLAM2026年6月24日·4 分钟阅读IMU 测量模型：连续时间到离散传播陀螺/加计方程、bias 随机游走、重力约定与 √dt；单位事故与视觉接口。#IMU#VIO#SLAMREAD →
