#Schur补

边缘化与 Schur 补：丢掉关键帧不等于丢掉约束

从信息矩阵分块与条件化出发，说明先验如何吸收被边缘化变量的信息；对比固定先验、相对边缘化与 FEJ，并用重开窗口后的轨迹一致性与信息矩阵谱验收。

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