IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来SLAM2026年7月30日·21 分钟阅读IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来从匀速与匀加速激励及可观性矩阵出发，说明尺度因子与重力、偏置如何耦合；对比间歇激励、视觉尺度锚与分段固定，用激励充分性指标与尺度收敛曲线验收。#IMU#可观性#VIO#标定READ →
边缘化与 Schur 补：丢掉关键帧不等于丢掉约束SLAM2026年7月29日·15 分钟阅读边缘化与 Schur 补：丢掉关键帧不等于丢掉约束从信息矩阵分块与条件化出发，说明先验如何吸收被边缘化变量的信息；对比固定先验、相对边缘化与 FEJ，并用重开窗口后的轨迹一致性与信息矩阵谱验收。#SLAM#VIO#边缘化#Schur补READ →
IMU 预积分与 bias：离散噪声进因子图SLAM2026年7月17日·4 分钟阅读IMU 预积分与 bias：离散噪声进因子图预积分增量、bias 一阶修正与协方差传播；重力约定、√dt 陷阱与单元测试。#SLAM#VIO#IMUREAD →
单目尺度可观性：何时能钉住尺度、何时只能漂SLAM2026年7月14日·4 分钟阅读单目尺度可观性：何时能钉住尺度、何时只能漂从 Sim(3) 自由度出发分析单目 VO/SLAM 的尺度不可观条件，以及 IMU/轮速/已知尺寸如何补齐米制可观性。#SLAM#视觉SLAM#VIOREAD →
传感器时间同步：stamp 语义比算法更重要SLAM2026年7月11日·4 分钟阅读传感器时间同步：stamp 语义比算法更重要区分采集/到达/曝光中点三种时间戳，比较硬同步与软件 offset 估计，给出 bag 可复现的同步验收。#传感器#SLAM#VIO#ROS2READ →
相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要SLAM2026年7月7日·3 分钟阅读相机-IMU 标定：激励比跑 Kalibr 更重要T_BC 与 time offset 的可观性、Kalibr 报告解读与三次重复标定的验收协议。#标定#VIO#IMU#视觉SLAMREAD →
VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播SLAM2026年7月6日·5 分钟阅读VIO 深度笔记：预积分、可观性与标定误差传播推导 IMU 预积分与 bias 一阶修正，分析视觉惯性可观性条件，并给出外参/时延误差如何污染尺度与姿态的工程诊断方法。#VIO#SLAM#IMU#标定#优化READ →
Allan 方差：IMU 噪声填参实战SLAM2026年6月25日·4 分钟阅读Allan 方差：IMU 噪声填参实战静止长采、曲线读 N/K、连续到离散转换与 Chi2 验收；datasheet 与实测差距。#IMU#标定#VIOREAD →
IMU 测量模型：连续时间到离散传播SLAM2026年6月24日·4 分钟阅读IMU 测量模型：连续时间到离散传播陀螺/加计方程、bias 随机游走、重力约定与 √dt；单位事故与视觉接口。#IMU#VIO#SLAMREAD →
边缘化与 FEJ：滑窗 VIO 的一致性SLAM2026年6月23日·4 分钟阅读边缘化与 FEJ：滑窗 VIO 的一致性Schur 边缘化为何必须、First-Estimate Jacobian 如何避免重复线性化引入虚假信息，及常见数值陷阱的症状。#VIO#优化#SLAMREAD →
