重投影误差：单位是像素CV2026年7月3日·3 分钟阅读重投影误差：单位是像素BA 最小化加权像素 reproj；Huber/Cauchy 核和外点权重要配合，RMS 小不代表 3D 结构对——错配点也能低 cost。#计算机视觉#优化#几何READ →
霍夫直线：结构化场景CV2026年6月28日·4 分钟阅读霍夫直线：结构化场景HoughLinesP 在结构化场景（标线、PCB）仍可靠；rho/theta 分辨率和 Canny 预处理决定峰值质量。#计算机视觉#检测#几何READ →
PnP：外点与初值CV2026年6月24日·3 分钟阅读PnP：外点与初值solvePnPRansac + EPnP 初值 + iterative refine 是工程默认；共面点用 SOLVEPNP_IPPE，错 flag 会 confident flip。#计算机视觉#位姿#几何READ →
双目校正：极线平行之后CV2026年6月21日·4 分钟阅读双目校正：极线平行之后stereoRectify 求 R1,R2,P1,P2 使极线水平对齐；alpha 和 valid ROI 设错时，SGBM 在错的 1D 搜索线上匹配。#计算机视觉#双目#几何READ →
三角化：基线太短深度会炸CV2026年6月16日·4 分钟阅读三角化：基线太短深度会炸OpenCV triangulatePoints 在归一化坐标下线性三角化；depth 不确定度与视差角成反比，baseline 不足时像素噪声会被放大成米级 depth 误差。#计算机视觉#多视图#几何READ →
本质矩阵与基础矩阵：别混层CV2026年6月15日·4 分钟阅读本质矩阵与基础矩阵：别混层F 在像素平面、E 在归一化相机坐标；有可靠 K 时应估 E 并在归一化坐标上做 RANSAC，混层或漏去畸变会导致高 inlier 的错误位姿。#计算机视觉#多视图#几何READ →
单应：平面场景的快捷通道CV2026年6月14日·4 分钟阅读单应：平面场景的快捷通道平面场景下 x' ~ Hx 是正确模型；深度差大或 general motion 时 findHomography 仍会高 inlier——要用 F/H 竞争和场景先验检验。#计算机视觉#几何#多视图READ →
镜头畸变：径向和切向在改什么CV2026年6月13日·4 分钟阅读镜头畸变：径向和切向在改什么OpenCV 用 k1–k6、p1、p2 参数化径向与切向畸变；未校正就做多视图几何时，RANSAC 会在错误模型上给出高 inlier 的错误位姿。#计算机视觉#标定#几何READ →
针孔模型与内参：先把像素和射线对齐CV2026年6月12日·5 分钟阅读针孔模型与内参：先把像素和射线对齐内参 K 把像素映射为相机坐标系射线；fx/fy/cx/cy 与标定分辨率不一致时，PnP 和 stereo 会系统性偏，重投影 RMS 仍可能很小。#计算机视觉#标定#几何READ →
