五点法：最小解的脾气CV2026年7月4日·4 分钟阅读五点法：最小解的脾气findEssentialMat 内部可用 5-point；工程上总包 RANSAC，cheirality 和归一化比算法名字重要。#计算机视觉#多视图#位姿READ →
极线搜索：把范围收回来CV2026年7月2日·3 分钟阅读极线搜索：把范围收回来已知 F 或 rectified stereo 时，匹配搜索从 O(WH) 收到极线段；搜索窗宽度要配合 descriptor 噪声和外点率。#计算机视觉#匹配#多视图READ →
三角化：基线太短深度会炸CV2026年6月16日·4 分钟阅读三角化：基线太短深度会炸OpenCV triangulatePoints 在归一化坐标下线性三角化；depth 不确定度与视差角成反比，baseline 不足时像素噪声会被放大成米级 depth 误差。#计算机视觉#多视图#几何READ →
本质矩阵与基础矩阵：别混层CV2026年6月15日·4 分钟阅读本质矩阵与基础矩阵：别混层F 在像素平面、E 在归一化相机坐标；有可靠 K 时应估 E 并在归一化坐标上做 RANSAC，混层或漏去畸变会导致高 inlier 的错误位姿。#计算机视觉#多视图#几何READ →
单应：平面场景的快捷通道CV2026年6月14日·4 分钟阅读单应：平面场景的快捷通道平面场景下 x' ~ Hx 是正确模型；深度差大或 general motion 时 findHomography 仍会高 inlier——要用 F/H 竞争和场景先验检验。#计算机视觉#几何#多视图READ →
