Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界ROS 22026年7月30日·19 分钟阅读Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界沿 goal callback、执行线程与 cancel，说明队列满、单目标抢占与多目标并行的契约差异；对比拒绝新目标与抢占旧目标，用注入拥塞与 cancel 延迟验收。#ROS2#Action#并发#调度READ →
C++ 协程的取消与生命周期：悬空 coroutine_handle 从哪里来C++2026年7月28日·16 分钟阅读C++ 协程的取消与生命周期：悬空 coroutine_handle 从哪里来沿 promise、awaiter、continuation 和 frame 所有权拆开协程销毁契约；用结构化并发封装，并以等待方先销毁、I/O 晚完成三类竞态验收。#C++#协程#并发#生命周期READ →
std::jthread 停线程：自动 join 不等于能打断阻塞C++2026年7月26日·3 分钟阅读std::jthread 停线程：自动 join 不等于能打断阻塞用 C++20 stop_token、condition_variable_any 和成员析构顺序，做一条能在关闭时可靠退出的传感器工作线程。#C++#并发#C++20READ →
传感器线程模型：无锁队列、背压与实时优先级C++2026年7月16日·4 分钟阅读传感器线程模型：无锁队列、背压与实时优先级采集线程与算法线程边界、有界队列背压、伪共享与优先级反转。#C++#并发#工程READ →
只移动队列：帧管道里的所有权传递C++2026年7月4日·4 分钟阅读只移动队列：帧管道里的所有权传递只移动类型的有界队列：传感器帧、unique_ptr 缓冲在 pipeline 里的传递。#C++#并发#工程READ →
互斥锁套路：层次锁与死锁避免C++2026年6月22日·4 分钟阅读互斥锁套路：层次锁与死锁避免锁顺序、std::lock、scoped_lock 与机器人多模块死锁案例。#C++#并发#工程READ →
原子与内存序：传感器标志位怎么同步C++2026年6月21日·4 分钟阅读原子与内存序：传感器标志位怎么同步memory_order 在传感器标志位与 SPSC 队列里的用法，以及 acquire/release 用错时的隐蔽代价。#C++#并发#性能READ →
