Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界ROS 22026年7月30日·19 分钟阅读Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界沿 goal callback、执行线程与 cancel，说明队列满、单目标抢占与多目标并行的契约差异；对比拒绝新目标与抢占旧目标，用注入拥塞与 cancel 延迟验收。#ROS2#Action#并发#调度READ →
