Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界ROS 22026年7月30日·19 分钟阅读Action Server 目标队列：并发 Goal 的接受、拒绝与抢占边界沿 goal callback、执行线程与 cancel，说明队列满、单目标抢占与多目标并行的契约差异；对比拒绝新目标与抢占旧目标，用注入拥塞与 cancel 延迟验收。#ROS2#Action#并发#调度READ →
ROS 2 Action 取消语义：收到 cancel 不等于执行器已经停下ROS 22026年7月28日·16 分钟阅读ROS 2 Action 取消语义：收到 cancel 不等于执行器已经停下梳理 goal handle 状态机、取消回调与硬件停止之间的异步边界；用可中断执行循环、截止时间和终态发布构建契约并以注入验收。#ROS2#Action#取消#控制READ →
