李群小工具的数值卫生：归一化、夹角与阈值C++2026年7月19日·4 分钟阅读李群小工具的数值卫生：归一化、夹角与阈值李群/李代数 helper：Exp/Log 数值稳定、小角度近似与 SLAM 状态更新。#C++#数学基础#SLAMREAD →
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SE(3) 刚体变换：位姿状态与协方差的正确写法SLAM2026年6月12日·4 分钟阅读SE(3) 刚体变换：位姿状态与协方差的正确写法复合、右乘扰动与切空间协方差；里程计因子、插值与 TF 约定对齐。#SLAM#数学基础#机器人READ →
