IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来SLAM2026年7月30日·21 分钟阅读IMU 加速度计尺度因子可观性：匀速段为何估不出来从匀速与匀加速激励及可观性矩阵出发，说明尺度因子与重力、偏置如何耦合；对比间歇激励、视觉尺度锚与分段固定，用激励充分性指标与尺度收敛曲线验收。#IMU#可观性#VIO#标定READ →
ChArUco 标定不是多拍几张：用姿态覆盖与参数可观性收敛CV2026年7月27日·9 分钟阅读ChArUco 标定不是多拍几张：用姿态覆盖与参数可观性收敛从部分可见角点到法方程条件数，用覆盖、逐视图误差与留出集判断内参是否真的可辨识。#OpenCV#ChArUco#相机标定#可观性READ →
