轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈SLAM2026年7月13日·4 分钟阅读轮速里程计标定：轴距、轮径误差如何污染整个导航栈推导差速模型中轮径与轴距误差对曲率和尺度漂移的影响，给出 UMBmark 标定流程与激光里程计对齐验收方法。#机器人#ROS2#导航#标定READ →
Nav2 代价地图深挖：膨胀、清除与可通行宽度的定量关系SLAM2026年7月9日·4 分钟阅读Nav2 代价地图深挖：膨胀、清除与可通行宽度的定量关系从距离变换推导膨胀层与窄门通过不等式，分析局部窗口与刹车距离匹配、清除层动态障碍处理及调参实验设计。#ROS2#导航#Nav2#机器人READ →
ROS 2 导航深层实践：TF 时序、代价地图与控制稳定性SLAM2026年7月8日·4 分钟阅读ROS 2 导航深层实践：TF 时序、代价地图与控制稳定性深入讨论 TF 外推失败根因、map/odom 分工、代价地图层级与控制器相位裕度。#ROS2#导航#SLAM#机器人READ →
蒙特卡洛定位：粒子滤波如何在已知地图上站住SLAM2026年6月28日·4 分钟阅读蒙特卡洛定位：粒子滤波如何在已知地图上站住推导 MCL 的预测-更新-重采样循环，分析粒子耗尽与绑架问题的根因，并给出运动/观测噪声与轮速标定的联调方法。#导航#ROS2#定位READ →
占据栅格：导航可用的几何契约SLAM2026年6月27日·4 分钟阅读占据栅格：导航可用的几何契约log-odds 占据更新、逆传感器模型与分辨率取舍，以及 SLAM 位姿误差如何变成 Nav2 上的重影与窄门失效。#导航#ROS2#机器人READ →
